Die im Jahr 139 erbaute Engelsburg diente ursprünglich als Mausoleum für Kaiser Hadrian. Ab dem 10 Jahrhundert diente sie den Päpsten als Kastelburg bei Gefahr, seit 1906 ist sie ein Museum.
Bernini wurde 1669 von Papst Clemens IX beauftragt die Engelsbrücke mit Skulpturen zu bestücken. Heute ist die Engelsbrücke eine reine Fußgängerbrücke.